George Yeo 網路自強號

作者： 朱芳瑤╱台北報導 | 中時電子報 – 2013年5月7日 上午5:30

國立台灣師範大學應用電子科技學系教授王偉彥率領研究團隊，研發一款命名為「NTNU CIR-I」的履帶式機器人，特色是不必人為操縱，可以自主偵測地形與判斷行走路線，為國內首創，已申請專利，並將與化學工廠合作部署廠區巡邏。

王偉彥與台師大「計算智慧與機器人實驗室」團隊，昨展示這項投入三年時間的研發成果。「NTNU CIR-I」重約四十公斤，以履帶移動，除了在平地移動，也能上下樓梯。

王偉彥指出，這項成果突破 履帶機器在人為遙控、超音波、影像感測、距離感測器等技術限制，藉由裝設紅外線深度感測器，使履帶式機器人做到「全自主」，包括自行偵測障礙物，並判斷跨越或繞行等行走模式。

王偉彥表示，「NTNU CIR-I」也能用於工廠、大廈、校園巡邏等，例如在化學工廠，讓機器人搭配氣體探測儀器，如有氣體外洩或異常情形時，機器人可在第一時間示警。


無光源 履帶機器人照走

自由時報 – 2013年5月7日 上午6:14

〔自由時報記者陳怡靜／台北報導〕履帶機器人也能夜行爬樓梯！台灣師範大學研發出新型日夜間履帶式機器人「NTNU CIR-1」，不管日夜間光源是否足夠，機器人都能自動偵測環境、上下樓梯不跌跤，也能透過電腦或手機遠地監看異狀，已有業者看上這套系統，計畫運用在廠房巡邏。

台師大教授研發 不受夜間、室內限制

台灣師大應用電子科技系研究講座教授王偉彥帶領「計算智慧與機器人實驗室」團隊，耗時三年研發出日夜間履帶式機器人「NTNU CIR-1」，利用深度感測器探測周圍環境與障礙物高度，即使在夜間室內無光源的狀態下，機器人仍可自主判斷環境並巡走移動。

王偉彥指出，相對於輪型機器人僅能行走於平坦地面且受限單一樓層，履帶機器人則可大幅擴展移動範圍。NTNU CIR-1採六軸履帶擺臂式設計，內部使用四顆馬達控制前後臂與左右邊的履帶，如此即可進行攀爬、翻越、左轉、右轉等動作。

研究團隊昨現場讓四十公斤的NTNU CIR-1爬樓梯，先是偵測眼前的樓梯位置與階梯高度，接著便一格一格往上爬。到樓梯頂端後，NTNU CIR-1又自動偵測四周環境，一百八十度轉身確定位置後又一步一步下階梯。

王偉彥強調，NTNU CIR-1應該是國內首見可全自主偵測、無光源自動夜行的機器人，過去有些研究採距離偵測、超音波偵測或影像偵測，但都各有限制，分別包括無法偵測障礙物高度而不能攀爬、準確度較低、無法運用於夜間行走等限制。

一旦解決「行走」的基礎問題，發展多元功能就會有效率，例如加裝氣體偵測器，就可偵測化學工廠氣體外洩。系統亦也可設計自動警示，傳送到監測者手機或電腦等，達到遠端監控功能。

NTNU CIR-1已申請專利，未來可應用在空間巡邏、災害探勘、教學等。

台師大昨也宣佈，王偉彥今年同時獲得IEEE Fellow（國際電機電子工程師學會會士）與IET Fellow（英國工程技術學會會士）兩大肯定，彰顯在智慧型模糊控制系統領域的貢獻，也是台師大六十六年來首度獲此殊榮的教授。


履帶機器人 助巡邏、勘災

作者： 【中央社台北六日電】 | 台灣新生報 – 2013年5月7日 上午12:23

為了讓治安無死角，台師大研發履帶式機器人，可克服地形障礙，還能自主爬樓梯，能進行夜間巡邏、災害勘察，還可遠端監控。

台灣師範大學今天舉行學術成果發表會，台師大應用電子科技學系研究講座教授王偉彥領導的「計算智慧與機器人實驗室」團隊，在國科會支持下，花三年時間研發「日夜間履帶式機器人」，可有助巡邏、災害勘察及教學方面等應用，目前正申請專利。

研究團隊表示，校園安全可能因外人入侵亮紅燈，但現行監控系統除了人員無法對所有地點進行高頻率巡邏外，固定攝影機只能監控小範圍，且會有監控死角；因此團隊研發機器人以彌補監控系統的不足。

傳統輪型機器人多以四輪單機移動，只能行走於平坦路面，移動範圍易受限。研究團隊研發「六軸履帶擺臂式」設計，機器人可自主爬樓梯，還能克服地形障礙，在凹凸不平的路面行進，搭配感測器，還能在夜間及黑暗場所進行偵測、巡邏。

研究團隊表示，機器人透過熱源感應器，可在第一時間發現火災，搭配網路、監視鏡頭，只要透過電腦或手機上網，在遠地就可監看異狀，達到遠端監控功能。


機器人夜間當保全 師大研發成功

作者： 蔡惠玲 | 台灣醒報 – 2013年5月6日 下午7:08

【台灣醒報記者蔡惠玲台北報導】校園、工廠夜間巡邏發生監控死角，機器人可代為巡邏，藉此彌補夜間保全不足。台灣師範大學研發團隊推出「日夜間履帶式機器人」，若遇到陡峭樓梯地面，可克服地形障礙爬樓梯，即使在無光線的環境也能偵測，民眾只要透過電腦或手機上網，就可監看異狀，在第一時間發現火災，目前已有化工廠洽商將運用巡邏廠房，以彌補夜間保全人力不足的情況。

台灣師範大學3日舉辦記者會，由應用電子科技學系研究教授王偉彥帶領研發團隊，在國科會的支持下，花3年時間研發、重約40公斤的「日夜間履帶式機器人」，命名為「NTNU CIR-I」。這項發明正在申請專利。

王偉彥教授表示，傳統輪型機器人多以4輪單機移動，但只能行走於平坦路面，故移動範圍易受限。研究團隊所研發的「六軸履帶擺臂式」設計，可讓機器人可自主爬樓梯，還能克服地形障礙，即使連在凹凸不平的路面都能行進自如。

他說，室內監控系統遇到的難題無法是對所有地點進行高頻率巡邏，且會有監控死角。研發新型機器人運用深度感應器，即使在無光線的環境下能順利進行環境偵測，可在第一時間發現火災，並透過網路、監視鏡頭可達到遠端監控功能。

機器人搭配深度感應器，能在夜間及黑暗場所進行環境偵測，有助於巡邏、災害勘查及教學方面運用，應用範圍含各種災難現場搜尋工作、巡邏保全工作，例如工廠、大廈、校園巡邏等；在教學方面，則有感測器應用、馬達控制、影像處理、智慧型演算法設計。


師大研發履帶機器人 自主爬坡偵測

東森新聞 – 2013年5月6日 下午3:52

國立臺灣師範大學的王偉彥教授和研究團隊，研發出一款革命性的履帶式機器人，可以偵測樓梯的角度和坡度，自行上下樓，完全不用靠遙控器，還搭載紅外線攝影機，在沒有燈光的地方也可以拍攝影像，偵測哪裡有異狀，取代人力，進行巡邏任務。

機器人準備爬樓梯，不用靠遙控器，能自己偵測，走到樓梯的正中央，確定身體兩側都不會撞到牆壁，再緩緩上樓。兩側的履帶不斷偵測樓梯的高度和角度來調正高低，爬到頂端再自動來個轉身，準備下樓梯，下坡這個動作看起來好像很簡單，卻是個不得了的技術，研發團隊花了三年才克服重力加速度，讓機器人不會滾下來。

機器人可以自己爬上爬下，走來走去，還搭載紅外線攝影機，就算是晚上也能監看影像，未來 可以取代人力，變成保全機器人，甚至可以擔任救災任務，目前已經在申請專利。

最近鋼鐵人熱潮席捲全台灣，也讓這款MIT的機器人備受關注，台灣的研發技術日新月異，說不定有一天也能研發出台版鋼鐵人。